鼻咽拭子采樣機(jī)器人的各個(gè)功能子系統(tǒng)是完成核酸檢測(cè)過程不可或缺的組成部分。

1、任務(wù)機(jī)械臂子系統(tǒng)

任務(wù)機(jī)械臂子系統(tǒng)是整個(gè)系統(tǒng)中最為核心的子系統(tǒng)，需要參與到整個(gè)采樣過程中，主要實(shí)現(xiàn)自主取咽拭子、咽拭子核酸采樣和咽拭子存放保存等操作任務(wù)。

任務(wù)機(jī)械臂子系統(tǒng)包括 ＵＲ 機(jī)械臂、末端夾持器和視覺相機(jī)等。ＵＲ 機(jī)械臂具有６ 個(gè)自由度，末端額定負(fù)載為５ｋｇ，臂展為８５０ ｍｍ，可以滿足機(jī)器人在咽拭子采樣過程中操作任務(wù)的工作空間需求。末端夾持器選用增廣智能的電動(dòng)模組，并針對(duì)咽拭子的管子專門設(shè)計(jì)了夾持機(jī)構(gòu)。視覺相機(jī)選用紅外雙目視覺相機(jī)，用于人體口腔的定位。六維力／力矩傳感器用于監(jiān)視機(jī)械臂末端夾持的咽拭子與口腔內(nèi)壁采樣過程中的接觸力，當(dāng)接觸力超過一定閾值后，機(jī)械臂進(jìn)入柔順控制模式，自動(dòng)調(diào)節(jié)咽拭子與口腔內(nèi)壁的接觸力，讓接觸力始終保持在閾值范圍內(nèi)，從而不會(huì)對(duì)人體口腔造成傷害。

2、下巴托自動(dòng)升降平臺(tái)

下巴托自動(dòng)升降平臺(tái)子系統(tǒng)可以根據(jù)被采集者坐定高度自動(dòng)調(diào)整下巴托升降平臺(tái)。下巴托升降平臺(tái)上固定了人體頭部模型，人體模型在口腔里固定了１個(gè)口含器（咬嘴），用于機(jī)械臂末端的視覺相機(jī)的口腔定位。

3、咽拭子存儲(chǔ)系統(tǒng)

咽拭子存儲(chǔ)子系統(tǒng)能對(duì)一次性采樣咽拭子采樣管進(jìn)行批量存儲(chǔ)，并且具有咽拭子采樣管頂出和夾緊功能，通過機(jī)械臂可以實(shí)現(xiàn)咽拭子的自動(dòng)取出操作。

4、采樣后咽拭子保存系統(tǒng)

采樣后咽拭子保存子系統(tǒng)主要用于核酸檢測(cè)機(jī)器人采樣后的咽拭子封存和存儲(chǔ)。

5、信息交互子系統(tǒng)

信息交互子系統(tǒng)負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)篩查人員的互動(dòng)式實(shí)名登記（人臉 ＋ＩＤ）、流行病情況自主詢問與建議、引導(dǎo)取樣全過程、耗品廢棄物與樣品保存情況顯示與提醒，以及測(cè)溫過程引導(dǎo)等工作。